セック ロボットサイト - PyRTSeamを体験してみる

PyRTSeamを体験してみる

PyRTSeamでのRTC作成がどんなものなのか体験するため、簡単なRTCを作成してみましょう。 作成するRTCは、Activateすると”Hello,world”を標準出力に繰り返し出力するだけのRTCです。

1. RTCのソースコードを書く

任意のディレクトリにhello_world.pyという名前のテキストファイルを作成し、 以下のソースコードを記述してください:

import rtseam.openrtm

PROFILE = rtseam.Profile(name="HelloWorld")

def print_hello_world():
    print "Hello,world"

rtseam.openrtm.run(PROFILE, print_hello_world)

2. ネーミングサービスを起動する

RTCを起動する前にネーミングサービスを起動しておく必要があります。 Linuxでは通常、PC起動時にネーミングサービスが自動で起動するようになっているため、 特に何もする必要はありません。 Windowsでは、

“スタートメニュー”→”プログラム”→”OpenRTM-aist”→”Python”→ “tools”→”Start Naming Service”

でネーミングサービスを起動できます。

3. RTCを起動する

ネーミングサービスが起動したら、hello_world.pyを実行してください:

$ python hello_world.py

Windowsではhello_world.pyをダブルクリックすることでも実行できます。

RTCを起動したら、RT System EditorでRTCをActivateしてください。 標準出力に”Hello,world”と出力されることが確認できるはずです。