よくある質問

ネーミングサービスに接続できない

ファイアウォールの設定や、ネットワークインタフェースが複数あることが原因で、ネーミングサービスに接続できないことがあります。

解決方法については OpenRTM-aist トラブルシューティング を参照してください。

時間が経つとOpenRTM-aistのRTCと接続できなくなる

OpenRTM-aistのRTCとRTM on AndroidのRTCのデータポートを接続した状態で、通信を行わないまましばらく置いておくと、データポートの通信ができなくなることがあります。

これを回避するためには、OpenRTM-aistのCORBAの設定で、一定時間通信が行われなかった場合、コネクションを切断する設定をOFFにする必要があります。

OpenRTM-aist側のRTCのrtc.confに下記の設定を追加してください。

corba.args: -ORBoutConScanPeriod 0 -ORBinConScanPeriod 0

RTM on AndroidのRTCを終了させると、OpenRTM-aistのRTCが固まる

OpenRTM-aistのRTCとRTM on AndroidのRTCのデータポートを接続した状態で、RTM on AndroidのRTCを終了させると、OpenRTM-aistのRTCの応答がなくなることがあります。

これを回避するためには、OpenRTM-aistのCORBA呼び出しのタイムアウト時間を設定する必要があります。

OpenRTM-aist側のRTCのrtc.confに下記の設定を追加してください。

corba.args: -ORBclientCallTimeOutPeriod 5000

これにより、CORBA呼び出しが5000msec以上かかった場合、タイムアウトエラーが発生するようになります。

ただし、サービスポートなどで5000msec以上要する処理を実装しているような場合は、注意して設定してください。