PyRTSeamの機能

PyRTSeamを利用すると、RTCのソースコードを従来よりも簡潔に記述できます。

PyRTSeamで作成したRTCのソースコードは、通常の方法で作成したRTCとは全く異なります。 しかし、RTCを起動すれば、通常の方法で作成したRTCと全く同じように扱うことができ、 他のRTCとデータをやりとりできます。

PyRTSeamで作成するRTCは、OpenRTM-aistが提供する機能のうち、次の機能を利用できます:

  • RTCのonExecuteでの処理

    RTCがActive状態のときに行う周期処理

  • RTCのonActivatedでの処理

    RTCがActive状態に遷移する直前に行う開始処理

  • RTCのonDeactivatedでの処理

    RTCがActive状態から他の状態に遷移する直前に行う終了処理

  • データポート

    他のRTCとデータをやりとりする

  • コンフィギュレーション

    起動中のRTCの内部パラメータを、RT System Editorなどのツールから 変更できるようにする

  • サービスポートのコンシューマ機能

    他のRTCがサービスポートのプロバイダ機能で公開しているサービスを呼び出す

PyRTSeamで作成するRTCは、次のような機能は利用できません:

  • サービスポートのプロバイダ機能
  • データポートのコールバック機能
  • RTC起動中のポートの動的な追加、削除
  • onExecute、onActivated、onDeactivated以外のRTCのコールバックでの処理
  • RTCが持つExecution Contextに対する操作