RTミドルウェア

OpenRTM.NET

概要

OpenRTM.NETは、Microsoft .NET Framework上で動作するRTミドルウェア実装です。

OpenRTM.NETは以下のような特長を持っています。

  • OpenRTM.NETの提供するカスタム属性を利用することで、簡潔にRTコンポーネントの実装が可能になります。
  • IDLを記述する必要がなく、C#やVisual Basicなどのプログラミング言語を利用して、サービスポートのインタフェースや、データポートで送信するデータ型を定義することができます。
  • OpenRTM-aistとの接続が可能です。OpenRTM.NETで開発されたRTコンポーネントは、OpenRTM-aistで開発されたRTコンポーネントと連携して動作することが可能です。
  • Microsoft .NET Framework環境の豊富なライブラリを利用することで、効率良くRTコンポーネントを開発することができます。
  • C#、F#、Visual Basic、C++/CLIなど、.NET Framework開発環境で利用できる多様なプログラミング言語で開発することができます。
  • 通信プロトコルとして、CORBAとSOAPを選択することができます。また、通信を行わないRTコンポーネントを作成することもできます。
  • Windowsだけではなく、Monoなどの共通言語基盤(CLI)の実行環境が動作するプラットフォームでも、RTコンポーネントを実行することができます。

利用環境

  • Windows XP, Windows Vista, Windows 7
  • Microsoft .NET Framework 3.5

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RTM on Android

概要

RTM on Androidは、Android上で動作するRTミドルウェアの実装です。 RTM on Androidを用いることで、ロボットやセンサーがAndroid端末と連携するシステムを迅速かつ安価に作成することが可能になります。

RTM on Androidは以下のような特長を持っています。

  • RTミドルウェアの知識が少なくても、通常のAndroidアプリケーションの開発スキルを持つ人であれば、容易にRTコンポーネントの開発が可能です。
  • RTM on Androidを利用して開発したRTコンポーネントは、普通のAndroidアプリケーションとして扱うことができ、実行時のシステムリソースへの負荷も軽いものになっています。
  • RTM on Androidを利用して開発したRTコンポーネントは、OMGにより標準化されたRTC標準仕様Ver1.0に従った軽量RTCのOpenRTM拡張モデルとしての基本的な振る舞いに対応し、他プラットフォーム上のRTCともシームレスに相互接続できます。

対応OS

Android 2.2~4.0

リリースノート

2012/07/30 : 1.0.2 : Android 4.0に対応、各種不具合を修正( http://www.sec.co.jp/robot/rtm_on_android/release_note.html#rtm-on-android-1-0-2

2012/05/21 : 1.0.1 : 各種不具合を修正( http://www.sec.co.jp/robot/rtm_on_android/release_note.html#rtm-on-android-1-0-1

2012/03/01 : 1.0.0 : 新規公開

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PyRTSeam

概要

PyRTSeamは、RTコンポーネント(RTC)を容易に開発するためのライブラリです。 独立行政法人産業技術総合研究所が開発したRTミドルウェア実装であるOpenRTM-aist-Python上で動作します。 PyRTSeamを利用すると、RTCのソースコードが従来よりも簡潔になり、可読性が向上します。 これにより、RTCの開発効率、保守性が向上します。

PyRTSeamを利用したRTCの例として、人追従システムのためのRTC群を公開しています。 こちら よりダウンロードできます。

対応OS

OpenRTM-aist-Pythonが動作する全てのOS。 以下のOSで動作確認をしています:

  • Ubuntu 10.04
  • Windows XP

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VxWorks版OpenRTM-aist

概要

独立行政法人産業技術総合研究所が開発しているOpenRTM-aistをVxWorks 5.5.1 / 6.x 上で動作するように移植したRTミドルウェアです。

対応OS

  • VxWorks 5.5.1
  • VxWorks 6.x

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OpenRTM-aist-1.0用のパッチを提供可能です。 利用したい方は、お問い合わせください。

miniRTCs / microRTCs

概要

miniRTCs / microRTCs は、低スペックな組込みCPUで動作する、CAN通信およびZigbee通信に対応した軽量なRTミドルウェア実装です。 miniRTCs / microRTCsを利用することで、マイコンを使ったセンサやアクチュエータの制御のネットワーク化、RTミドルウェア対応が容易に実現可能です。スマートハウスやセンサネットワーク、M2Mに適用することで、システムの相互運用性、拡張性、スケーラビリティの向上が期待できます。


miniRTCs / microRTCsは、NEDO「基盤ロボット技術活用型オープンイノベーション促進プロジェクト」の 研究成果 として開発されたものです。

対応OS

  • OSレスな組込みCPU
  • TOPPERS / ASP

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miniRTCsのリファレンス実装を MITライセンス のもとで公開しています。 各種マイコンボードに対応したminiRTCs / microRTCsの実装や新規のマイコンボードへの移植については、別途ご相談ください。